Su nombre parece que hace alusión a una cella o almacén de grano existente antiguamente en este lugar. En las inmediaciones del pueblo se puede contemplar uno de los conjuntos de dólmenes más interesantes de la región.
Su iglesia parroquial posee como otras del valle un representativo artesonado y retablo. Otra de las construcciones a visitar en Granucillo, aunque de muy diferente época, son los restos de su castillo. De él se ha conservado el muro o cerca, que forma un recinto con aspilleras y almenas. En su interior debieron existir al menos dos torres o edificaciones en las que se ubicarían las dependencias y habitaciones de la fortaleza. Hasta comienzos del siglo XV, todavía subsisten en la zona pequeños señoríos o enclaves que están fuera del control de los condes de Benavente (condes de Pimentel). A uno de estos señoríos pertenecían algunos de los pueblos del Vidriales, hasta que son adquiridos por los citados condes a Juan de Escobar (1446). Ello explicaría la existencia de este castillo, que en origen bien pudo ser la torre de una pequeña familia de la nobleza local y que ejercía su dominio territorial sobre algunos lugar es y despoblados de la zona.
Granucillo celebra sus fiestas el 16 de junio (San Adrián) y el dulce Nombre de María, en el segundo fin de semana de septiembre.